青山学院大学 理工学部

DEPARTMENT研究室紹介

システム制御工学研究室

指導教員 米山 淳 教授
テーマ 1.ファジィシステムに基づく非線形制御
2.ロバスト制御
3.むだ時間システムに対する制御
4.サンプル値制御
5.追従制御
6.ロボット制御

研究内容

本研究室では、現代制御理論に基づく制御工学・システム工学の研究を行っています。主に理論的な研究テーマを行っていますが、実システムへの適用を考慮して、ロボット制御なども行っています。具体的な研究テーマは下記に掲げます。しかし、これらの研究テーマに限定されず、各研究テーマに関係する研究や複数の研究テーマを考慮した研究も行っています。

ファジィシステムに基づく非線形制御

ファジィシステムは忠実に非線形システムを表現することが知られています。そこで、ファジィシステムに基づく非線形制御系の設計を行っています。

ロバスト制御

実システムにおいては、多かれ少なかれシステムの同定誤差、システムパラメータの変更、システムに混入する外乱・雑音が存在します。そのため、それらの影響を抑制する制御系の設計を行っています。

むだ時間システムに対する制御

実システムに制御系を実装する場合、制御信号の通信遅れや制御信号の計算時間による遅れが考えられます。それらの遅れはシステムの安定性を損なうことがあります。そのため、むだ時間(遅れ時間)を考慮した制御系の設計を行っています。

サンプル値制御

実システムは連続的であっても、ディジタル機器を用いた場合、制御入力はサンプリング時間に応じた離散的な入力となります。したがって、離散的な制御入力による連続時間システムの制御系の設計を行っています。

追従制御

指定された制御目標が常に一定値とは限らず、時間的に変動することも有り得ます。したがって、変動する制御目標にシステムの出力が追従する制御系の設計を行っています。

ロボット制御

システム制御理論の応用例の一つとして、ヒューマノイドロボットの歩行制御があります。平坦でない地面においても、ロボットが速く、安定的に歩行することを目指しています。また、移動ロボットの行動制御も研究しています。

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研究者情報

教授:米山 淳
学位 Ph.D.(電気工学)
所属学会 計測自動制御学会、電気学会、システム制御情報学会、日本知能情報ファジィ学会、日本ロボット学会、IEEE
研究分野 制御工学、システム制御
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