青山学院大学 理工学部 研究者情報

山口研究室
青山学院大学 理工学部 教授/博士(工学)
山口 博明
Hiroaki Yamaguchi
ロボット工学/制御工学/非線形制御理論/ロボットモーションプランニング/波動歩行機械/多重連結車両/微分幾何学的アプローチ
〒252-5258
神奈川県相模原市中央区淵野辺5-10-1
Tel: 042-759-6326
Fax: 042-759-6495
移動ロボットの知的ナビゲーション

本研究室においては、移動ロボット工学、とりわけ、波動歩行機械の制御、多重連結車両システムの制御、複数車両から構成される隊列の制御、マルチエージェントにおける協調行動の設計、計算幾何学に基づく動作計画など非線形性の高いロボットシステムの解析と制御に関してコンピュータを駆使して研究を展開しております。

自動車に代表される移動性(mobility)を有するロボットシステムは、我々の社会の活動を支える基盤を構成する重要な要素であり、その技術の進歩を促すことは将来継続して重点的に行われるべきであると考えられます。近年、低炭素社会の実現に向けて、従来のガソリン自動車より環境性能の高い電気自動車へのシフトが急速に進み、自動車の構造も大きく変化(簡単化)し、新たな移動性を有する自動車の開発が期待を集めております。本研究室では、環境負荷の小さい移動の実現が期待される波動歩行(undulatory locomotion)の原理に基づいて、新たな移動機構の設計と制御、ならびに、その有効性の実験的な検証に取り組んでおります。また、複数の自動車から構成される多重連結車両システムによる大型構造物の搬送自動化、複数の自動車から隊列を構成することによる輸送効率の向上、複数の移動ロボット間の協調行動による作業効率の向上、単体、複数の移動ロボットにおける環境の幾何学的な制約を考慮した動作計画などの研究に取り組んでおります。

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